大豆の浸水時間は夏と冬で違います。
思ったよりも夏場は水をよく吸収します。逆に冬場は中々水を吸収しません。
夏場の熱い時は１２時間も浸けておけば充分に水を吸収して柔らかく大きな大豆になり、この状態で大豆を蒸すのがベストです。
冬場は中々水を吸収しないので１６時間は最低欲しいところです。
水だと時間がかかるのであればお湯で浸水させても構いません。
自宅で味噌作りをするのであれば、部屋の温度も大事です。
いずれにせよ、やり過ぎはありませんので充分な時間を使って大豆を柔らかくして置いてください。
これが少し芯が残るようだと蒸す時間もかかってしまいますし、蒸した後の大豆をすりつぶす際も綺麗にできません。つまり良い味噌が出来ません。